ITS·V2X 표준 정리 — 데이터 사전부터 협력형 자율주행 메시지까지

ITS(지능형 교통 시스템) 데이터 등록소와 OID 레지스트리 관련 작업을 하면서, 기준으로 삼아야 할 국제·국내 표준을 한꺼번에 결제해둔 상태였습니다. 업무 중간중간 필요한 곳만 들춰보다가, 한 번쯤은 "이 표준이 어떤 역할을 하고, 다른 표준과 어떻게 물려 있는지" 를 지도처럼 정리해두는 편이 다음 작업에 훨씬 도움이 되겠다 싶어 이 글을 남깁니다.

다룰 표준은 총 14종입니다 (구입한 15종 중 ITS데이터등록소구축.pdf는 파일이 비어 있어 제외).

1. 왜 이걸 정리하는가

ITS 도메인의 표준은 계층이 여러 겹입니다. 하나의 V2X 서비스 한 개를 구현하려고 해도,

어떤 메시지를 주고받을지 (SAE J2735 / KS R 1600 시리즈)
메시지를 구성하는 데이터 개념을 어떻게 등록·관리할지 (ISO 14817-2)
센터 간 또는 센터–노변기기 간 인터페이스는 어떤 규칙으로 오갈지 (KS X ISO 14827, 15784)
신호교차로 같은 특정 애플리케이션 시나리오에서는 어떤 조합을 쓸지 (ISO TS 19091)

가 모두 엮입니다. 그래서 하나의 표준만 읽으면 "이 용어는 어디서 왔지?" 가 자주 생깁니다. 각 표준의 역할과 인용 관계를 먼저 잡아두는 게 읽기 순서를 정하는 데 가장 유용했습니다.

2. 표준 체계 한눈에 보기

우선 14종을 역할별로 4개 축으로 나누면 다음과 같습니다.

축	표준	다루는 범위
데이터 사전 거버넌스	ISO 14817-2:2015	ITS 데이터 개념 등록소(CIDCR) 운영 절차
센터 간 인터페이스	KS X ISO 14827-1 / 14827-2	메시지 정의 요구사항 / DATEX-ASN
센터–노변기기 인터페이스	KS X ISO 15784-1 / 15784-3	프로파일 원칙 / AP-DATEX 프로파일
V2X 메시지 사전 (글로벌 원형)	SAE J2735 (2024-09)	V2X 전체 메시지·데이터 프레임·엘리먼트 사전
V2X 메시지 사전 (국가 표준)	KS R 1600-1 ~ -7	협력형 자율주행용 V2X 메시지 명세 7부작
협력형 ITS 애플리케이션	KS X ISO TS 19091:2019	신호교차로에서의 V2I / I2V 통신 이용

관계를 글로 풀면:

J2735가 전 세계 V2X 메시지의 원본 사전이고, KS R 1600 시리즈가 이를 국내 표준으로 체계화한 것입니다.
14827/15784는 센터·노변기기 간 통신 인터페이스를 규정하고, 14817-2는 이 모든 데이터 개념을 등록소에 어떻게 등재할지를 규정합니다.
ISO TS 19091은 "신호교차로" 라는 특정 유스케이스에서 위 메시지들을 어떻게 조합해서 써야 하는지를 풀어놓은 애플리케이션 표준입니다.

3. ISO 14817-2:2015 — ITS 데이터 개념 등록소 거버넌스

영문 원문으로 결제된 유일한 표준입니다. 내용이 가장 추상적이지만, 우리가 만들고 있는 "ITS 데이터 등록소" 의 지침서에 가깝습니다.

핵심 내용

Central ITS Data Concept Registry(CIDCR)에 데이터 개념을 등록하는 프로세스를 규정
단, 개념 모델이지 물리 구현을 강제하지 않음 ("the meta model need not be physically implemented exactly as specified")
등록소 운영 주체의 역할을 세분화

역할	책임
ITS executive committee	최상위 의사결정
Change control committee	개념 변경 심의
Registration Authority	등록 권한 보유
Registrar	실무 등록
Steward	개념 품질 관리
Submitter	등록 요청자
Read-only user	조회 전용

관리 메타 속성(Administrative meta-attributes) 도 상세하게 정의되어 있습니다: create date, revision date, submitter, steward, owner, quality, status, follower, comment, harmonization candidate 등. 부속서 A~E에는 버전 관리·품질 관리·상태 레벨·조화(harmonization) 까지 규정되어 있어, OID Creation Wizard 같은 UI를 설계할 때 어떤 필드를 반드시 받아야 하는지의 출처가 됩니다.

즉 "ITS 데이터 등록소를 어떻게 만들 것인가" 라는 질문의 최상위 참조문서입니다.

4. 센터 간 인터페이스 — KS X ISO 14827-1 / 14827-2

4.1 KS X ISO 14827-1:2005 — 메시지 정의 요구사항

교통정보 센터들 사이에서 최종 응용 메시지(end-application message)를 문서화하는 형식을 정의
형식은 DATEX-ASN, CORBA 등 다양한 응용 프로토콜에 적용 가능
각 시스템은 양방향 데이터 교환, 고수준 정의, 예상 기능 정의, 타이밍 등의 요건을 충족해야 함

4.2 KS X ISO 14827-2:1997 (2022 확인) — DATEX-ASN

센터 간에 관련 데이터를 end-application message로 교환하는 구체적 프로토콜
서브스크립션 / 퍼블리케이션 형태로 메시지 정의
end-application messages를 데이터 패킷으로 패키지화하는 방법과 교환 규칙·절차를 규정
"DATEX-ASN 네트워크는 다수의 시스템으로 구성된다" — 즉 Pub/Sub 기반 메시징 구조로 이해하면 친숙합니다.

두 표준은 한 쌍으로 읽어야 합니다. 14827-1이 "메시지를 어떻게 문서화할지", 14827-2가 "문서화된 메시지를 어떻게 실제로 주고받을지" 를 담당합니다.

5. 센터–노변기기 인터페이스 — KS X ISO 15784-1 / 15784-3

이 축은 교통정보센터(TIC) ↔ 노변기기(RSE) 사이의 통신 규정입니다. 중요한 점은 차량탑재장치(OBU)와의 통신, 차량 내부 통신, 카메라 등 영상 전송은 제외된다는 것.

5.1 KS X ISO 15784-1:2008 — 기본 원리와 프로파일 체계

정보·메시지 교환을 위한 기본 원리와 문서화 체계, 응용 프로파일을 규정
적용 대상:
- 교통정보센터 ↔ 노변기기 모듈 간
- 노변기기 모듈 ↔ 노변기기 모듈 간
프로파일(profile) 이라는 개념이 핵심 — 여러 기본 표준을 조합해 특정 상황에 쓸 수 있는 표준화된 부분집합을 정의

5.2 KS X ISO 15784-3:2008 (2022 확인) — AP-DATEX

14827(DATEX-ASN)을 실제로 써먹기 위한 애플리케이션 프로파일
적용 대상은 15784-1과 동일 (센터 ↔ 노변기기 / 노변기기 ↔ 노변기기)
OSI 참조모델 기반의 시나리오와 요구사항을 담음

즉 15784 시리즈는 "14827을 현장에 적용하려면 이런 프로파일을 써라" 는 실행 가이드에 해당합니다.

6. KS R 1600 시리즈 — 협력형 자율주행 V2X 메시지 명세 7부작

국가 표준으로 가장 최근(2023 제정, 2025 대규모 개정/제정)에 정비된 핵심 시리즈입니다. 7부작이 하나의 세트로 움직입니다.

부	제목	핵심 메시지	상태
1부	개념적 시나리오	(V2X 메시지 목록 도출)	2023 제정
2부	차량 기본 안전 메시지	BSM	2025 개정
3부	교통 신호와 지도 메시지	SPaT, TLS, MAP, NMEA 보정	2025 제정
4부	프로브 메시지	PVD, PDM	2025 제정
5부	여행자 정보와 노변 경고 메시지	TIM, RSA	2025 제정
6부	개인 안전 메시지	PSM	2025 제정
7부	안전 요청과 회피 경고 메시지	CSR, EVA, ICA	2025 제정

6.1 읽는 순서 — 1부부터 시작하라

1부(개념적 시나리오)는 메시지 자체가 아니라 유스케이스를 정의합니다. 여기서 "CAV 생성 데이터 활용 시나리오", "인프라 생성 데이터 활용 시나리오" 를 통해 필요한 V2X 메시지 목록을 도출합니다. 2~7부는 거기서 나온 메시지들을 실제 스펙(프레임·데이터 엘리먼트) 으로 쪼개 둔 형태입니다.

6.2 인코딩 — ASN.1 + UPER 기본

모든 메시지는 ASN.1로 정의되며, 별도 명시가 없으면 UPER(Unaligned Packed Encoding Rules) 로 인코딩됩니다. BER / DER / OER / XER / JER 도 언급되지만 기본값은 UPER입니다.

예를 들어 KS R 1600-2(BSM)의 데이터 사전 일부:

번호	항목 이름	설명	M/O	데이터 유형
1	`coreData`	차량 안전 기본 정보(위치·방향·브레이크 등)	M	`DF_BSMcoreData`
2	`partII`	차량 안전 관련 추가 정보	O	(선택적 확장)

M/O (Mandatory/Optional) 표기와 DF_ / DE_ 접두사로 구분되는 데이터 프레임 / 데이터 엘리먼트 구조는 J2735에서 그대로 이어받은 규약입니다.

6.3 각 부가 커버하는 응용

2부(BSM) — 차량 자체 상태를 주변에 방송 (주변차량 인지의 기반)
3부(SPaT/MAP) — 신호등 현시 + 도로 기하 (자율주행이 "이 신호등이 몇 초 뒤 바뀐다" 를 아는 근거)
4부(PVD/PDM) — 차량이 수집한 도로·주행 환경 정보 수집 (프로브 데이터)
5부(TIM/RSA) — 노변에서 차량으로 보내는 여행자 정보·경고
6부(PSM) — 보행자·자전거·도로 작업자 등 취약 도로 사용자의 이동 정보
7부(CSR/EVA/ICA) — 공통 안전 요청, 긴급차량 경고, 교차로 충돌 회피

7. SAE J2735 (2024-09) — V2X 메시지 사전의 원형

KS R 1600 시리즈의 원본에 해당하는 북미 표준입니다. 293쪽의 방대한 분량으로, V2X 통신에 쓰는 거의 모든 메시지·데이터 프레임·데이터 엘리먼트를 한 권에 집대성해 둔 V2X 사전입니다.

2024-09 리비전은 2020 버전과의 역호환성을 복원한 것이 특징 (2023 버전에서 깨졌던 호환성 복구)
ASN.1 모듈이 표준과 함께 배포됨 — 최근 공개된 확장 표준들의 ASN.1 모듈도 함께 포함

메시지 카탈로그(5장) 에는 BSM, CSR, CCM, EVA, ICA, MSCM, MAP, NMEA, PSM, PSM2, PDC, PDM, PDR, PVD, RGA, RSM, RSA, RUCCM, RUCRM, RWM, RTCM, SDSM, SCPR, SCPS, SPAT, SRM, SSM, TAM, TUM, TLSM, TSPaT, TIM 등이 들어 있습니다. KS R 1600의 2~7부가 이 중 어떤 부분집합을 국가 표준으로 채택했는지 맞대보면 매핑이 분명해집니다.

데이터 프레임(6장) 예: DF_AccelerationSet4Way, DF_BSMcoreData, DF_AntennaOffsetSet, DF_ApproachOrLane, DF_AdvisorySpeed 등.

즉 "국내 표준을 구현하다 모호한 필드를 만나면 J2735 원문을 역참조" 하는 전략이 자연스럽습니다.

8. KS X ISO TS 19091:2019 — 협력형 ITS 신호교차로 유스케이스

232쪽 분량의 응용 표준입니다. 앞서 나온 메시지·데이터 개념들을 "신호교차로에서의 V2I / I2V 통신" 이라는 구체적 맥락에 어떻게 적용할지 규정합니다.

안전, 이동성, 환경 효율성 향상을 목적으로
노변 장비 ↔ 차량 간 교환을 지원하는 메시지·데이터 구조·데이터 요소를 정의
시스템 엔지니어링 프로세스를 통해 요구사항 ↔ 유스케이스 ↔ 메시지 정의의 추적성(traceability) 을 확보

구성은 "기본 규격 + 부속서" 형태이며, 안전·이동성·지속가능성 유스케이스를 먼저 정의한 뒤 그 유스케이스를 충족시키는 메시지로 역산(backward mapping)하는 패턴입니다. KS R 1600-1이 시나리오 → 메시지 도출 방식을 쓰는 것과 흐름이 같습니다.

9. 표준 간 인용 관계 지도

글로 풀었던 관계를 의존성 그래프로 정리합니다.

┌──────────────────────────────────────────────┐
│  ISO 14817-2  (데이터 개념 등록소 거버넌스)     │  ← 메타 계층
└──────────────────────────────────────────────┘
                    ▲
                    │ (등록 대상 데이터 개념의 출처)
                    │
┌──────────────────────────────────────────────┐
│  SAE J2735  (V2X 메시지 사전 — 글로벌 원형)     │
└──────────────────────────────────────────────┘
                    ▲
                    │ (부분 채택 / 국가 체계화)
                    │
┌──────────────────────────────────────────────┐
│  KS R 1600-1 ~ -7  (국내 V2X 메시지 명세 7부)  │
└──────────────────────────────────────────────┘
                    ▲
                    │ (신호교차로 유스케이스 적용)
                    │
┌──────────────────────────────────────────────┐
│  KS X ISO TS 19091  (C-ITS 신호교차로 V2I/I2V)│
└──────────────────────────────────────────────┘

── 별도 축 (센터·노변기기 인터페이스) ──
ISO 14827-1  (메시지 정의 요구사항)
    └─ ISO 14827-2  (DATEX-ASN 교환)
         └─ ISO 15784-1  (프로파일 체계)
              └─ ISO 15784-3  (AP-DATEX 프로파일)

10. 실무에 어떻게 연결되는가

정리하면서 실제 작업과 맞닿는 지점이 꽤 선명해졌습니다.

OID / 데이터 개념 등록 UI를 만들 때 받아야 할 메타 속성의 근거는 ISO 14817-2 §8.
등록 상태 / 품질 / 버전 관리 로직은 14817-2 부속서 B~D.
V2X 메시지 스키마를 DB에 등재할 때 M/O 표기·DF/DE 구분·ASN.1 UPER 기본값은 KS R 1600-2 ~ -7 / J2735의 공통 규약.
센터 간 메시지 교환 인터페이스를 설계할 일이 생기면 14827 + 15784 조합이 출발점.
특정 유스케이스(신호교차로 등) 를 설명해야 할 때는 ISO TS 19091의 기능 모델·유스케이스 섹션이 훌륭한 교과서.

표준 문서는 처음에는 목차만 봐도 압도되지만, 각 문서의 "1. 적용범위" 만 먼저 쭉 훑어도 이 지도가 어느 정도 그려집니다. 다음에 세부 구현에 들어가기 전, 해당 메시지/개념의 원본이 어느 표준에 있는지를 이 글에서 역참조할 수 있도록 남겨 둡니다.

정리

구분	한 줄 요약
ISO 14817-2	"ITS 데이터 개념을 등록소에 어떻게 올리고 관리할지" 의 메타 규약
SAE J2735	V2X 전체 메시지·DF·DE 사전의 글로벌 원본
KS R 1600-1	V2X 시나리오에서 필요한 메시지 목록 도출
KS R 1600-2	BSM (차량 기본 안전)
KS R 1600-3	SPaT / MAP / TLS / NMEA 보정
KS R 1600-4	PVD / PDM (프로브)
KS R 1600-5	TIM / RSA (여행자 정보 / 노변 경고)
KS R 1600-6	PSM (개인 안전)
KS R 1600-7	CSR / EVA / ICA (안전 요청 / 회피 경고)
KS X ISO 14827-1	센터 간 메시지 정의 요구사항
KS X ISO 14827-2	센터 간 DATEX-ASN 교환 프로토콜
KS X ISO 15784-1	센터–노변기기 프로파일 원칙
KS X ISO 15784-3	센터–노변기기 AP-DATEX 프로파일
KS X ISO TS 19091	신호교차로 V2I/I2V 유스케이스 적용

표준은 한 번 읽고 끝낼 성질이 아니지만, 이렇게 지도 한 장을 그려두면 다음에 필요한 조항을 찾을 때 출발점이 생깁니다. 세부 스펙(데이터 사전 표, ASN.1 모듈)은 필요할 때 별도 글로 쪼개 정리할 예정입니다.